Salmenkivi oli koulutukseltaan diplomi-insinööri ja lainopin kandidaatti. Vuosina 1956–1974 hän työskenteli pääasiassa maanmittausinsinöörin tehtävissä, viimeksi Turun ja Porin läänin apulaismaanmittausinsinöörinä.[1]
Kansanedustajaksi Salmenkivi tuli vuonna 1970 Uudenmaan läänin vaalipiiristä ja toimi kansanedustajana kuolemaansa asti vuonna 1979. Eduskunnan valiokunnista hän kuului laki-, perustuslaki-, sosiaali- ja ulkoasiainvaliokuntiin. Presidentin valitsijamiehenä hän toimi vuosina 1968 ja 1978.[1]
Salmenkiven seuraajaksi kansanedustajana hänen kuolemansa jälkeen tuli Toivo Mäkynen.[1]
