Frentzen osallistui urallaan 156:een Formula 1 -kilpailuun vuosina 1994–2003 ja saavutti kolme voittoa, kaksi paalupaikkaa, kuusi kilpailun nopeinta kierrosta ja keräsi 174 MM-pistettä. Hänen paras sijoituksensa oli toinen kaudella 1997.
Frentzen ajoi DTM:ssä kaudet 2004-2006. Kaksi ensimmäistä vuotta sujui Opelin ratissa ja viimeisen kaudensa Frentzen ajoi Audilla. Audin ja Frentzenin tiet erosivat kauden 2006 jälkeen. Frentzen ei voittanut yhtään DTM-kisaa urallaan. Frentzen taisteli kuitenkin palkintopallipaikoista.
